隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，其高效的工作效率大大提高了企業(yè)的生產(chǎn)能力。而工業(yè)機(jī)器人并不能很好的探測(cè)周?chē)h(huán)境，需要結(jié)合專(zhuān)業(yè)儀器才能實(shí)現(xiàn)部分功能。隨著越來(lái)越多不同的傳感器被引入機(jī)器人，機(jī)器人變得更加靈敏和智能。在這個(gè)簡(jiǎn)要介紹下，力傳感器在機(jī)器人中的五個(gè)應(yīng)用:

　　1.恒力

　　首次制造扭矩傳感器，用于研磨、拋光等應(yīng)用。因?yàn)檫@些應(yīng)用很難實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，所以機(jī)器人需要一些力反饋來(lái)確定它推的力是否足夠。

　　通過(guò)將力反饋回路引入到程序中，這些應(yīng)用可以容易地自動(dòng)化，并且可以實(shí)現(xiàn)制造過(guò)程的一致性。在這種情況下，需要使用外部設(shè)備，而不是機(jī)器人制造商提供的嵌入式解決方案。

　　2.目標(biāo)定位

　　在實(shí)踐中，許多用戶通常認(rèn)為定位和量化零件的唯一方法是使用視覺(jué)傳感器。但事實(shí)上這并不是唯一的解決方案。不可否認(rèn)，視覺(jué)系統(tǒng)是定位或量化零件的好方法，但使用力傳感器尋找和檢測(cè)零件也是可行的。確定它們?cè)赬-Y平面上的位置是一回事，確定它們的高度是另一回事。實(shí)際上，要做到這一點(diǎn)，我們需要一個(gè)3D視覺(jué)系統(tǒng)。如果是一堆對(duì)象，不需要知道整堆對(duì)象的確切樹(shù)形，只需要每次都往那堆對(duì)象里看。機(jī)器人只需要確定物體堆的高度，然后不斷調(diào)整自己的抓取高度。

　　使用力傳感器的另一個(gè)搜索功能是傳感器的“自由模式”。這可能是未能充分利用稱(chēng)重傳感器的參數(shù)?！白杂赡Ｊ健被颉傲阒亓Α蹦Ｊ娇梢浴敖夥拧睓C(jī)器人的軸，這將使其提高順應(yīng)性。比如你要在數(shù)控機(jī)床上擰緊一個(gè)零件，可以自由兩個(gè)軸，讓零件可以完美閉合，同時(shí)保持一定的抓力。這使得所有的力都作用在零件的中心，沒(méi)有多余的力作用在機(jī)器人的軸上。

　　3.可重復(fù)性

　　如果用戶正在考慮使用機(jī)器人來(lái)完成組裝任務(wù)，他們希望機(jī)器人能夠一遍又一遍地重復(fù)相同的任務(wù)。然而，難以自動(dòng)化裝配任務(wù)的原因之一是它們需要操作者進(jìn)行力檢測(cè)。通過(guò)引入稱(chēng)重傳感器，您可以感受到裝配過(guò)程中施加的外力。機(jī)器人給手機(jī)充電時(shí)需要施加非常精確的力。由于這些零件容易損壞，要把它們完好地組裝起來(lái)真的很難。這就是為什么應(yīng)該設(shè)置非常低的力閾值，以防止組件錯(cuò)位和損壞。

　　稱(chēng)量物品

　　上圖的應(yīng)用是把橙色和藍(lán)色的冰球分開(kāi)。然而，我們使用它的方式與它們的顏色無(wú)關(guān)。其實(shí)跟他們的體重有關(guān)系。橙色冰球比藍(lán)色冰球重，傳感器可以根據(jù)它們的重量區(qū)分它們。

　　這也可以用來(lái)區(qū)分外觀相似的不同部分。但是在現(xiàn)實(shí)生活中，知道自己手里有沒(méi)有合適的對(duì)象，或者對(duì)象有沒(méi)有掉下來(lái)，是很有幫助的。它真的能在你的生產(chǎn)過(guò)程中幫到你。扭矩傳感器可以輕松實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)。

　　5.人工引導(dǎo)

　　大多數(shù)合作機(jī)器人通過(guò)使用內(nèi)置的力傳感器來(lái)手動(dòng)引導(dǎo)，但傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人沒(méi)有內(nèi)置的這種傳感器。這就是傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人需要稱(chēng)重傳感器的原因。有了它，你可以在不使用教學(xué)設(shè)備的情況下，手動(dòng)引導(dǎo)教學(xué)機(jī)器人。只要使用力傳感器，通過(guò)設(shè)定機(jī)器人的起點(diǎn)和終點(diǎn)，以及中間的直線軌跡，就可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教。